Durante todos estos años que llevamos suministrando recambios de Fanuc, hemos recibido, literalmente, montones de llamadas de este tipo. Seis o siete de cada diez empiezan con «¿Cuánto cuesta un amplificador?». En realidad, tiene mucho sentido, ya que la alarma proviene del amplificador, por lo que parece ser el culpable. Sin embargo, el código 21 en sí mismo no demuestra en absoluto que el amplificador esté averiado. Podrían ser parámetros incorrectos, podría ser que el cableado esté invertido, podría ser que la correa se esté deslizando o podría ser un sensor defectuoso que esté emitiendo una señal errónea. Cualquiera de estas causas bastaría para generar ese código.
Otra cosa que debes hacer primero es anotar el mensaje completo de la alarma (incluidos el modelo completo del CNC y el modelo del amplificador). Dependiendo de la serie de Fanuc, el tipo de amplificador y el tipo de retroalimentación, un mismo número de código puede significar cosas diferentes. El código 21 en una máquina puede significar una cosa y en otra máquina puede significar algo completamente distinto.
¿Qué indica realmente el código de alarma 21?
El sistema de control del husillo utiliza la retroalimentación de los sensores de posición para determinar la posición del husillo y el sentido de giro. Si la configuración de polaridad en los parámetros no coincide con la retroalimentación real, el sistema es incapaz de determinar la posición del husillo o el sentido de giro y, por lo tanto, activará la alarma.
En resumen, se trata de «la retroalimentación que recibo no es la que espero», más que de «tengo un fallo interno». Esa es la diferencia clave, ya que todo el proceso de resolución de problemas que sigue se basa en ese punto.
Bit 4 del parámetro 4001: compruébalo primero
En la documentación de mantenimiento tanto del αi como del αi-B, la entrada «polaridad del sensor de posición» es el bit 4 del parámetro 4001. Si ese bit no coincide con la configuración real, la información de posición será errónea.
¿Cómo verificarlo? Consigue el manual de parámetros de Fanuc y recupera la copia de seguridad de los parámetros predeterminados de fábrica de la máquina. Compara ambos documentos uno al lado del otro. Si no dispones de una copia de seguridad, puedes solicitarla al fabricante o consultar los registros de mantenimiento de la última vez que se realizó el mantenimiento de la máquina. Ya que estás, comprueba también los ajustes de la dirección de rotación del husillo según la configuración real, ya que estos dos parámetros suelen modificarse juntos.
Hay algo que debes tener en cuenta: no te pongas a trastear con los parámetros del husillo solo para que desaparezca el SP9021. Todos los parámetros del husillo están interrelacionados, por lo que cambiar uno de forma arbitraria puede hacer que la alarma se detenga de inmediato, pero acabará creando toda una serie de problemas más adelante. Esto es especialmente cierto en máquinas en las que se ha reparado el amplificador, se han restablecido los parámetros y/o se ha sustituido la placa de control. Lo primero que hay que hacer es revisar los parámetros uno por uno y comparar los valores actuales con los valores predeterminados de fábrica. No te fíes de la memoria para ello.
Si las fases A y B están invertidas, seguirá produciéndose un error
Una vez que hayas comprobado los parámetros y no hayas encontrado nada anómalo, lo siguiente es revisar el cable de retroalimentación del sensor y los conectores. Hay un aspecto concreto al que hay que prestar atención: ¿están las fases A y B realmente conectadas de acuerdo con el esquema de cableado real de esta máquina?
He aquí otro caso muy habitual: se ha sustituido el sensor o se ha manipulado el cableado de retroalimentación y ahora ha aparecido el error 21. En esa situación, hay que volver atrás y examinar los elementos que se han modificado recientemente. Comprueba que el conector esté bien encajado, que el pestillo esté realmente en su sitio, que los cables no hayan quedado aplastados por la chapa y que los cables A y B no se hayan intercambiado. El problema no siempre es evidente desde el exterior. El aislamiento del cable puede parecer perfectamente intacto, pero es muy posible que las puntas internas estén sueltas.
Cuando realices las pruebas, cíñete al esquema de cableado de esa máquina en concreto. Utiliza un multímetro para comprobar la continuidad y, si dispones de un osciloscopio, observa directamente las formas de onda. Solo una vez que hayas comprobado que la señal es, de hecho, correcta, deberías plantearte sustituir el sensor o el cable. Realizar las pruebas o saltárselas por completo para limitarte a sustituir la pieza te llevará muy fácilmente a dar vueltas en círculo.
No pases por alto problemas mecánicos como el deslizamiento de la correa trapezoidal
El manual de mantenimiento del husillo de Fanuc menciona el deslizamiento de la correa como una posible causa. Esto solo se aplica a las máquinas con correas trapezoidales. Cuando se produce deslizamiento entre la correa y la polea, se altera la relación de velocidad entre el husillo y el motor de accionamiento, y la retroalimentación ya no coincidirá.
Al analizar el problema, comprueba tres cosas:
- El grado de desgaste de la correa
- La tensión
- Si hay aceite o grasa en la polea
En cuanto a la tensión, una deflexión de aproximadamente 1 cm al presionar hacia abajo puede servir de referencia, pero, de nuevo, siempre debes seguir las recomendaciones del fabricante, ya que puede haber grandes variaciones entre máquinas.
No apliques esa regla de forma estricta a máquinas con accionamiento directo u otros tipos de accionamiento. El código 21 no se refiere exclusivamente a la correa y el deslizamiento de la correa no siempre da lugar a un código 21.
El propio sensor: cuándo revisarlo
Si has descartado los problemas relacionados con los parámetros, el cableado y la transmisión mecánica, y el código 21 sigue apareciendo, tendrás que comprobar la señal de retroalimentación del sensor. Comprueba que la salida se ajusta a los requisitos del sistema y busca cualquier anomalía en la señal mientras se transmite.
Consulta el manual de mantenimiento de tu modelo concreto para saber qué herramientas utilizar y qué puntos comprobar (no te limites a seguir principios generales). Si la señal es incorrecta, utiliza los resultados para determinar si el fallo está en el sensor, en los cables o en algún control relacionado.
Aquí hay dos errores típicos: uno es ver «SP9021» en la pantalla y achacárselo directamente al amplificador; el otro es sustituir el sensor sin ningún fundamento. Ambas opciones te supondrán un gasto y no puedes estar seguro del resultado.
¿Cuándo se debe considerar el amplificador?
Solo después de haber comprobado todo lo anterior y de que la alarma siga sin desaparecer se debe considerar realmente el amplificador como parte de la resolución de problemas. En ese momento, presentarás la información completa de la alarma y los registros de las pruebas para ver si hay un fallo en los circuitos internos. Si los resultados de las pruebas siguen apuntando a la retroalimentación de posición o al cableado externo, entonces ocúpate primero de eso, por supuesto; no te limites a sustituir el amplificador.
Si finalmente tiene que comprar una pieza de recambio, asegúrese de disponer del número de modelo completo y de que sea compatible con su CNC, motor de husillo y sistema de retroalimentación actuales. El hecho de que sean de la misma serie de Fanuc y tengan carcasas de aspecto similar no significa que sean intercambiables. Una sola letra de diferencia en el número de modelo podría significar que las definiciones de interfaz y los parámetros internos sean totalmente distintos, lo que podría provocar que se activara una alarma diferente.
Antes de ponerse en contacto con nosotros, tenga a mano la siguiente información
SongWei suministra recambios para amplificadores de husillo, servoamplificadores y motores Fanuc, y también ofrece servicios de comprobación, reparación y sustitución.
Si tienes un modelo 21 o SP9021, te recomendamos que tengas a mano primero lo siguiente:
- El número de modelo completo del amplificador
- El modelo del CNC
- El texto completo que aparece en la pantalla de alarma
- Los parámetros relevantes (especialmente el 4001)
- El estado real del sensor de posición
- Los cables de retroalimentación
Si recientemente se ha cambiado un sensor, un amplificador o un cable de retroalimentación en la máquina, indica la fecha y qué piezas se han sustituido.
Esto nos permite determinar si el fallo se encuentra en los parámetros de polaridad, en la secuencia de fases A/B, en la retroalimentación del sensor o en el propio amplificador. Ahorrarás tiempo y dinero al saber con precisión dónde está el fallo antes de decidir si reparar la unidad o suministrar un recambio adecuado, en lugar de limitarte a hacer conjeturas y comprar piezas a ciegas.
Por último, la seguridad no es negociable
El accionamiento del husillo tiene alta tensión y piezas giratorias a alta velocidad. Antes de abrir el armario eléctrico, tocar cualquier cable de retroalimentación o manipular el propio accionamiento del husillo, hay que apagar la máquina, desconectar la alimentación y comprobar la presencia de tensión residual de acuerdo con las instrucciones de seguridad del fabricante.
Encarga a un técnico cualificado que realice los ajustes de parámetros y tome las mediciones en cables bajo tensión, utilizando la documentación de mantenimiento pertinente del sistema Fanuc. No te limites a desenchufar el cable de alimentación hasta que estés absolutamente seguro de que es seguro hacerlo. Asegúrate de guardar los parámetros originales antes de modificar los del husillo; de lo contrario, te encontrarás con un buen lío más adelante.
El código 21 es realmente sencillo: primero hay que comprender a la perfección cómo está configurada realmente esta máquina y cuál es la retroalimentación antes de ponerse a trastear con nada. Hemos visto suficientes casos de personas que piden un amplificador basándose en un código de alarma y acaban con el mismo problema, además de haber gastado el dinero.